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三菱PLC定位指令使用方法详解，附应用案例

一、动作描述

1. 分别介绍各个定位指令的使用规则；

2. 使用定位指令控制伺服步进，(以脉冲加方向的方式)；

3. M8029应用注意事项。

二、硬件设备

1. 三菱PLC ：FX3U-32MT

2. 步进电机和步进驱动器各一台

三、软件

三菱编程软件：GX Works2/ GX Works3

四、指令的介绍

首先使用输出高速脉冲位置控制时，控制需要理解三个概念:

1、位置移动速度(脉冲频率，每秒发送多少个脉冲)

2、位置移动距离(脉冲数量，脉冲数量对应滑台的距离)

3、位置移动方向(方向输出或双向脉冲，控制电机前进或者后退)

1 PLSY

16位运算指令PLSY,从输出Y(D)·中输出(S1)·个数频率为(S2)·的脉冲串。

S1中指定频率。允许设定范围:1~32767(Hz)

S2中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～32767(PLS)

32位运算指令DPLSY

输出D中输出[S1· 1、S1]个数频率为[S2 1、S2]的脉冲串。

在[S1 1、S1]中指定频率，使用高速输出特殊适配器时，允许设定范围:1～200,000(Hz)

在使用FX3G·FX3U·FX3UC本体PLC时，允许设定范围: 1～100,000(Hz)

在[S2 1、S2]中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～2,(PLS)

在指令中指定有脉冲输出的Y编号，允许设定范围:Y000、Y001 、Y002、Y003

**位置当前值数据寄存器

1、当前值是以原点为参考点的**地址值。工件移动时其数值随工件移动而变化。其数值表示工件当前位置。

2、当PLC断电时，当前值寄存器的当前值就会被清除而变0。

3、对不同系列的PLC，对应不同的脉冲输出口，当前值寄存器的编号是不同的。

4、当驱动条件成立时，执行PLSY指令，从输出口(Y0\Y1\Y2)输出一个频率为S1，脉冲个数为S2，占空比为50%的脉冲串，作定位控制命令用时，需要指定方向输出口Y，PLSY没有加减速时间设置，定位容易丢失脉冲或者过冲。

5、PLSY指令驱动后，采用中断方式输出脉冲串，因此不受扫描周期影响。如果在执行过程中指令驱动条件断并，输出马上停止，再次驱动后，又会从*初开始输出。该指令一般用来控制伺服或者步进电机的手动运行。

6、把指令中脉冲个数设置为K0，则指令的功能变为输出无数个脉冲串，如下图1，图2为对应的特殊软原件。

图1

图2

S   输出脉冲频率或其存储地址

D1  指定脉冲串输出口，Y0或Y1指定旋转方向的输出端口，

D2  指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转。

指令前面加D，就是32位指令。

当驱动条件成立时，从输出口D1输出频率为S的脉冲串。电机转向信号由D2口输出，如S为正值，则D2输出为ON，电机正转。如S为负值，则D2输出为OFF，电机反转。

1、 在脉冲输出过程中，如果将S变为K0，则脉冲输出会马上停止。同样,如果驱动条件在脉冲输出过程中断开，则输出马上停止。

2、 PLSV指令为可随时改变脉冲的频率，但在脉冲输出过程中,**不要改变输出脉冲的方向(即由正频率变为负频率或相反)。如果要变更方向，可先将输出频率设为K0,并设定电机充分停止时间，再输出不同方向的频率值。

3、 PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。

4、 PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把'PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。正常不做定位指令使用。

1、 当驱动条件成立时，从输出口D输出*高频率为S1，脉冲个数为S2，加减速时间为S3，占空比为50%的脉冲串。加减速时间不能分开控制，PLSR脉冲指令以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。方向信号先于脉冲指令给定。

频率和脉冲数设定

2、 输出频率S1的设定范围是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，频率设定必须是10的整数倍。2、输出脉冲数的设定范围是:16位运算为110～32767，32位运算为110～。当设定值不满110时，脉冲不能正常输出。

3、 M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。

4、 M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开,用下降沿触发转下一步；

5、 M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

6、 M8149：Y2输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

7、 D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器

8、 D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器

9、 D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 （针对FX1S）

S1 目标的**位置脉冲量

S2 输出脉冲频率

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2. 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动到位置为**位置值S1处。转向由S1与当前位置值比较确定，S1大于当前值时，D2为ON，电机正转;当S1小于当前值时，D2为OFF，电机反转。

与DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊软元件相同

3、速度与位置参数相同

4、运行时序相同

5、电机的转向信号都是指令自动完成

与DRVI指令不同

目标位置表示不同

DRVI是用于相对于当前位置的移动量来表示目标位置，而DRVA是用相对于原点的**位置值来表示目标位置。

指令中所指定的脉冲数量不同

DRVI指令中所指定的脉冲数量就是PLC输出的数量。而DRVA指令中所指定的数量不是PLC实际发出脉冲的数量。其实际输出脉冲数是与指令驱动前当前值相运算的结果。

暂停再驱动效果不同

DRVI指令暂停后再驱动不能继续原来的运行，而DRVA指令暂停后再驱动可以继续原来的运行。

S1  输出脉冲量(位置移动距离)

S2  输出脉冲频率(位置移动速度)

D1  输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2  指定旋转方向的输出端口(位置移动方向), ON:正转，OFF:反转.

相对定位，相对位移是指移位后位置坐标与当前位置坐标的位移量。

位置控制三要素

1、位置移动方向(电机转动方向)

2、位置移动速度(电机转速)

3、位置移动距离(相对或**)

 当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动S1个脉冲数。转向由S1的正、负确定。S1为正，D2为ON，电机正转;S1为负，D2为OFF，电机反转。

*高速度

电机运行时出*高速度，电机实际运行速度必须小于该值。

*高速度存于寄存器

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