海南西门子代理商 PLC模块授权一级经销商
海南西门子代理商 PLC模块授权一级经销商海南西门子代理商 PLC模块授权一级经销商
电缆,电线,交换机,PLC模块,CPU,模块,触摸屏
变频器,电源,CPU供应,通讯电缆,DP电缆,低压断路器
西门子PLC,供应商,西门子,模块
西门子,供应商,模块,CPU,PLC模块
广州西门子电机代理商，湖北西门子电缆代理商，武汉西门子通讯电缆代理商，上海西门子模块代理商。西门子授权一级代理商
，深圳西门子授权总代理商，浔之漫智控技术（上海）有限公司，西门子CN模块授权代理商，西门子电缆授权一级代理商，欢迎致电浔之漫智控技术上海有限公司采购
自然人独资。经营范围：从事动化科技、机电领域内的技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务、工业自动化设备安装、工业自动化控制设备、
电气设备、机电设备、电子产品、五金产品、金属材料、仪器仪表、橡塑制品销售、商务信息咨询、软件开发、建筑装修装饰建设工程施工、
建筑安装工程（除特种设备），机械设备租赁（不得从事金融租赁），物业管理。工业自动化设备加工、销售。
西门子S7-200SMART如何画圆
实验设备介绍
(1) 西门子S7-200SMART系列PLC，CPU型号为ST20。
(2) XYZ轴平台一套，该平台有三个步进驱动器，三套电机配合丝杆，在本例子因ST20型号的CPU只支持2轴高速脉冲输出，所以只驱动X轴和Y轴。实验平台如下图所示：
注：定义往电机方向移动为正方向，丝杆的逻辑为4mm，步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。
CPU输出端Q0.0和Q0.2分半为X轴的脉冲和方向信号，Q0.1和Q0.7位Y轴的脉冲和放信号，步进驱动器有PLC的接线图如下所示：
二、 走圆轨迹算法说明
西门子S7-200SMART系列PLC不支持圆弧插补功能，所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动X轴和Y轴的移动从而来实现画圆功能
要驱动XY轴画圆，可采用极限逼近法，把画圆弧变成画线段，如下图所示左侧为六等分，角度a=30°，右侧为十二等分，角度a=15°。
从上图中可以看出，当等边多边形的边越多时，则多边形的轨迹就越和圆相近，所以当角度a足够小时，则得到的多边形轨迹就越与圆接近。
根据以上分析需要完成画圆功能，我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”，然后根据分为三部分来实现：
(1)画笔移动到圆上
把XY轴分别回原点，回原点后的位置默认为XY平面坐标的原点，然后由原点移动到圆心坐标，如下图所示1#点为圆心，2#点为圆上点。
假设1#点的坐标为(X1，Y1)，速度为V，则X轴移动的距离为X1，Y轴移动的距离为Y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“Y(0→1)”、X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
当画笔到达1#点后，然后Y轴不动，X轴以V的速度移动半径R的距离到达圆上2#点位置，假2#点的坐标为(X2，Y2)
(2)画笔开始画圆
画笔从2#点位置开始移动画圆，假设下个圆上的点为3#点，坐标为(X3,Y3)，从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a，如下图所示：
根据三角函数可计算出3#点的坐标(X3，Y3)的值分别为：
X3=Cos(a)*R X1，Y3=Sin(a)*R Y1
根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(2→3)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
注：此时X2和Y2为X轴和Y轴的当前位置，X3和Y3为X轴和Y轴要移动的目标位置,速度需要取值。
同理：当画笔到达3#点后，角度变为2a，则对应的圆上点为4#点，坐标为(X4，Y4)，如下图所示：
根据三角函数可计算出4#点的坐标(X4，Y4)的值分别为：
X4=Cos(2a)*R X1，Y4=Sin(2a)*R Y1
根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(3→4)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ，计算公式如下所示：
注：此时X3和Y3为X轴和Y轴的当前位置，X4和Y4为X轴和Y轴要移动的目标位置，速度需要取值。
依次下去，每走完一次后，角度自加一次，当角度值大于360°时，则认为画圆完成。
三、PLC程序设计
根据分析，对于S7-200SMART系列PLC的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”
(1)初始化和回原点
(2)速度换算程序
(3)画圆程序
子程序内部程序
四、实验效果展示
海南西门子代理商 PLC模块授权一级经销商 海南西门子代理商 PLC模块授权一级经销商