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手轮在三菱FXPLC定位控制系统中的应用
本章介绍了如何在使用 FX PLC 做定位运行时，接人手轮做手轮运行，并提出了解决方案。
三菱 FX3U PLC本身具备3个高速脉冲输出口，可以连接3套伺服系统，构成精密定位工作机械，其高速脉冲输出口具备100kHz的输出频率。这样，由FX3U 构成定位控制系统时就可以省略原来需要的脉冲发生单元 FX2N-1PG 或FX10CM 定位单元，以比较低的成本组成多轴运动控制系统。实际构成定位控制系统时，很多工作机械要求用手轮进行**的定位，但是单独由PLC构成的运动控制系统内没有独立的手轮接口，如何才能满足这类工作机械的要求呢?
FXPLC使用手轮理论上的可能性
1. 运动控制指令
三菱 FX PLC 内关于运动控制的指令有回原点指令、相对定位指令和**定位指令。其程序指令如图 29-1 所示。
图29-1 FXPLC 具有的定位控制指令
2. 运动模式
可以构成的运动模式有回原点模式、点动(JOG)模式和自动(定位)模式。其点动(JOG)模式实际上是使用了相对定位指令。而手轮模式与JOG 模式类似，如果要加入手轮模式，也必须在现有的可以使用的指令基础上加以开发。要使用手轮模式必须具备下列条件：PLC输人接口必须能接收手轮的高速输入脉冲，并且识别正反向脉冲，这个输入的脉冲值就作为定位的数据。而且，随着手轮输入脉冲的变化，能相应地发出相对定位指令或**定位指令，使伺服电动机跟随运动。
PLC程序的处理
基于以上考虑，对 PLC 程序做了如下处理：
1) 使用 FX PLC 内部的高速计数器 C251 接收来自手轮的脉冲信号。高速计数器 C251具有双相双输入，手轮的 A/B 相脉冲信号接入 PLC 的两个输入点，这样能及时检测到手轮的正反转脉冲信号，高速计数器 C251 内的计数值随之增加或减少，而 C251 内的数值正可以作为定位的数据。
2) 使用手轮的目的一是为了获得足够慢的速度，二是为了获得准确的位置数据，为*多的自动程序提供位置数据。因此，在手轮模式下驱动电动机必须使用**定位指令，这样，通过监视当前值寄存器的数值就能获得准确的位置数据。
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| 6ES7315-2EH14-0AB0 | SIMATIC S7-300 CPU 315-2 PN/DP, 中央处理器含有 384 KB工作存储区, 1. 接口MPI/DP 12MBIT/S, 2.接口以太网PROFINET, 带有 2个 PORT SWITCH,必须有 MMC卡 |
| 6ES7317-2AK14-0AB0 | SIMATIC S7-300, CPU317-2 DP, 中央处理器带有1 MB 工作存储区, 1. 接口 MPI/DP 12MBIT/S,2. 接口 DP-MASTER/SLAVE,必须有MMC卡 |
| 6ES7317-2EK14-0AB0 | SIMATIC S7-300 CPU 317-2 PN/DP, 中央处理器带有 1 MB 工作存储区, 1. 接口 MPI/DP 12MBIT/S, 2. 接口 以太网 PROFINET, 带有 2 个PORT SWITCH, 必须有 MMC卡 |
| 6ES7318-3EL01-0AB0 | SIMATIC S7-300 CPU 319-3 PN/DP, 中央处理器 带有 2 MB 工作存储区, 1. 接口 MPI/DP 12MBIT/S, 2. 接口 DP-MASTER/SLAVE, 3. 接口 以太网 PROFINET, 带有 2个 PORT SWITCH,必须有 MMC卡 |
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