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三菱PLC对定位程序的处理

QD77 有强大的定位功能，对单轴可以预先编制 600 点的定位程序，对于滚筒机床而言，虽然有 80 个点的定位，可以直接设置每一定位点的数据，但是这样编制程序很复杂。经过观察和实验，只使用一个定位点指令，而随定位位置不同给其传送不同位置的定位数据。用一条指令就解决 80 个定位点的定位，大大地简化了定位程序。图 23-6 是计算定位位置的示意图。

  根据图 23-6，编制了计算定位位置的 PLC 程序，如图 23-7 所示。

  在图 23-7 的 PLC 程序中：

  D10910：检测头运行一圈所需的脉冲数。通过参数设置确定为 36000。

  D10914：伺服电动机原点距离刚性坐标系原点的距离，由伺服电动机原点安装位置确定，用脉冲数表示。

  D9581：当前检测排在刚性坐标系中的坐标值。

  D10908：以刚性坐标系表示的定位位置。

  D10930：以伺服系统原点为基准表示的定位位置。

  经过 PLC 程序的计算，*终获得 D10930。

  PLC 程序的第 391 ~398 步是对行程范围的限制。第 405 步就是将计算得出的定位位置送入QD77。实现了定位控制的要求。

图23-6 伺服电动机定位位置计算示意图

图23-7 计算定位位置的PLC程序

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